Autor:Spasoje Savić dipl. ing.

Magdalena je kodno ime robotske ruke koja se trenutno razvija u redakciji. Samo ime nema nikakvo dublje značenje, jednostavno je neko rekao neka se zove tako...

Roboti su ljudima večita preokupacija. Želja čoveka da neko drugi radi umesto njega (uglavnom teške i zamorne poslove) kroz istoriju se rešavala na razne načine-robovi, kmetovi... ali bilo je i naprednijih koji su hteli taj problem da reše primenjenom tehnikom, razne vetrenjače, vodenice, pa misterija gradnje piramida itd.Pravi napredak je učinjen tek u ovom veku i to zahvaljujući pronalasku binarne mašine ili kako je popularnije nazivamo računarom. Računar je uspeo da udahne život u mehaničku konstrukciju. Let aviona je danas mnogo konforniji zahvaljujući primenjenom računaru, sateliti, NU mašine, roboti i sve ostalo se na lestvici inteligencije pomerilo naviše. Roboti u svojim prvim razvojnim danima su izazivali burnu maštu kod ljudi. Danas su oni dobili mesto koje i zaslužuju

Razlog je u kriterijumu podele kojih ima mnogo. Mogu se podeliti i po boji na plave, zelene, žute ... ili po težini na perolaka ...ali to izgleda malo neozbiljno. Prva neka prava podela bi bila prema nastaku, tako da razlikujemo:n     roboti 0 generacijen     roboti I generacijen     roboti II generacijen     roboti III generacijeRoboti 0 generacije su bili sa tzv. čvrstim programom, bolje rečeno nisu mogli da se reprogramiraju, nisu imali programski upravljački deo. Robot je radio samo posao za koji je bio napravljen do kraja svog radnog veka kao deo nekog tehnološkog procesa.

Roboti III generacije inteligentni robotski sistemi koji se graniče sa elementima veštačkog intelekta. Dalja neka podela bi mogla da bude komandovani, kopirajući, poluautomatski, supervizorni, dijalogni (grupa daljinski upravljanih robota) onda šarnirno-balansirajući, egzoskeletni (svaki od ovih pojmova biće objašnjen kasnije).Za razliku od računara kod kojih nova generacija računara smenjuje staru kod robota prisutne su sve vrte i svaka od njih ima neku sebi svojstvenu primenu.

Roboti 0 generacije su i danas i te kako prisutni, samo su primenjeni kod nekih jednostavnijih poslova. Postavlja se logičko pitanje kako to da robot nove generacije koji je inteligentan ne može onda da zameni onog sa čvrstim programom kad može da radi mnogo složenije stvari. Odgovor je u ceni!

Zamislite sledeći slučaj - imamo doktora nauka a koristimo ga za kopanje kanala.Mehanizmi kod robota mogu da budu razne strukture i stepena složenosti. Konstrukcija je kompromis između cene i kvaliteta. Odlučili smo da uradimo jednog manipulacionog robota sa 4 stepena slobode (q1 q2 q3 q4)

q1-rotacija kompletnog robota oko vertikalne ose

q2-rotacija .člana 2 u odnosu na postolje

q3-rotacija člana 3 u odnosu na član 2

q4-otvaranje i zatvaranje šake robota

Robotski mehanizam sa slike je već napravljen i isproban -RADI-. Spada u grupu RRR mehanizma. Ima dosta velik manipulacioni prostor, zahvaljujući rotacionim vezama. Skelet robota je prilično jednostavan i ako se malo pažljivije zagledate otkrićete izvesnu sličnost sa LOGA antenama.Sva tri pogonska motora su u podnožju konstrukcije i ne stvaraju dodatno opterećenje što je bitno jer za razliku od servo motora koji se obično koriste za robotske mehanizme koračni motori i nisu nešto snažni. Ako se pitate zašto nismo radili sa servo motorima odgovor je jednostavan. Cena!

C o p y r i g h t  1998 mikroElektronika. All Right Reserved. Za sva pitanja obratite se redakciji